Việc theo dõi quỹ đạo chính xác cao cho Robot di động bốn bánh Mecanum (FMWMR) gặp khó khăn do các yếu tố thực tế như sự dịch chuyển trọng tâm (CoG) do tải trọng gây ra và hoạt động trên bề mặt nghiêng. Những bất định này tạo ra các lực động phức tạp, liên kết với nhau, làm giảm hiệu suất của các bộ điều khiển thông thường. Nghiên cứu này giải quyết vấn đề này bằng Bộ điều khiển thích ứng tham chiếu mô hình (MRAC), học hỏi và bù trừ cho các hiệu ứng động không thể đoán trước này trong thời gian thực. Để đảm bảo hoạt động hiệu quả trên phần cứng vật lý, bộ điều khiển tích hợp các giải pháp thực tiễn cho ma sát động cơ và sự ổn định tín hiệu điều khiển. Phương pháp đề xuất được xác thực thông qua việc triển khai MRAC trên robot Rosmaster X3. So sánh hiệu suất được thực hiện với bộ điều khiển Tỷ lệ-Tích phân-Vi phân (PID) được hiệu chỉnh tốt trên mười hai kịch bản khác nhau. Kết quả cho thấy bộ điều khiển thích ứng đã giảm Sai số bình phương trung bình gốc (RMSE) vị trí trung bình 52,7% và Tích phân sai số tuyệt đối có trọng số theo thời gian (ITAE) 61,5%. Nghiên cứu này chứng minh MRAC là một giải pháp mạnh mẽ và đáng tin cậy cho robot hoạt động trong môi trường khó dự đoán.