Bài báo này đề xuất một khung điều khiển bám sát quỹ đạo cho robot di động bốn bánh Mecanum hoạt động trên địa hình dốc trong điều kiện bất định động học. Mục tiêu chính là giải quyết thách thức về độ lệch trọng tâm không xác định và độ nghiêng dốc không xác định, điều này có thể ảnh hưởng đáng kể đến sự ổn định và độ chính xác của chuyển động robot. Để đạt được điều này, một chiến lược Điều khiển Thích nghi Tham chiếu Mô hình được phát triển dựa trên mô hình động học đầy đủ kết hợp các tác động của trọng lực và lực quán tính. Bộ điều khiển được đề xuất sử dụng các luật thích nghi dựa trên Lyapunov để ước tính và bù trừ các tham số không chắc chắn trong thời gian thực đồng thời đảm bảo bám sát tiệm cận quỹ đạo mong muốn. Kết quả mô phỏng trong điều kiện bề mặt phẳng và dốc chứng minh hiệu quả của phương pháp trong việc duy trì hiệu suất bám sát, điều chỉnh nỗ lực điều khiển và ước tính tham số hội tụ, ngay cả khi robot trải qua những thay đổi đáng kể về vị trí trọng tâm và độ dốc địa hình.